2 ускорения и замедления алгоритм управления
2,1 разгона и торможения кривых
Дизайн шагового двигателя в соответствии с динамическим уравнениям и крутящий момент частоты кривая основе экспоненциальной кривой поднять распределение быстрых импульсных последовательностей, так как крутящий момент-частотные характеристики описаны в каждой частоты максимального крутящего момента, то есть частоты рядом с шаговым двигателем по мере увеличения нагрузки лазерный гравёр максимального крутящего момента. Таким образом, крутящий момент-частотные характеристики, как диапазон скорости до (но не более) максимальный крутящий момент на выходе для подготовки распределения посадочной скорости импульсной последовательности, недалеко от максимального контроля крутящего момента на оптимальные законы скорости посадки. Это может сделать более высоких частотах, чтобы обеспечить максимальный крутящий момент, максимальный крутящий момент, которым можно следовать, могут дать полный простор производительности шагового двигателя, система обладает Лазерный гравировальный станок хорошими динамическими характеристиками. По шагового двигателя и крутящий момент-частотных характеристик динамических уравнений кривой, игнорируя случае затухания крутящего момента может быть выведено следующее уравнение для ротора момент инерции, К Предполагается, что крутящий момент изменения наклона прямой, τ является определить скорость быстрого постоянной времени нарастания, на практике определяется опытным путем. FM является момент нагрузки шагового двигателя при максимальной непрерывной рабочей частоте, шаговый двигатель должен быть запущен в меньше, чем частота шага для обеспечения еще. (1) увеличивает скорость шагового двигателя характеристики, то это уравнение можно извлечь из двигателя увеличивает скорость кривой. (1) показывает, что частотный привод импульса е должны быть со временем экспоненциально т так, что вы можете сделать в короткий период времени до скорости требования шагового двигателя скорость. Учитывая, что большая часть крутящего момента-частотных характеристик шагового двигателя примерно линейного уменьшения, так что выше закона управления является лучшим станок плазменной резки с чпу.
2,2 Дискретная ускорения и замедления процесса
В этой системе, FPGA использованием делителя для управления скоростью шагового двигателя, скорость подъема управления фактического изменения размера делителя значение, установленное в начале. Экспоненциальная кривая, как может быть достигнута путем программирования, лестница может быть использована для аппроксимации кривой увеличивает скорость кривая, не обязательно каждый шаг рассчитываются величины нагрузки.
Показанный на рис л, вертикальной оси частот с шагом / сек, по сути, отражает уровень скорости. По оси абсцисс время, период времени через N шагов, используя для представления, по сути, отражает путешествие шаг. Рис победы идеальной кривой, а реальная скорость роста увеличивается скорость кривойфрезерно-гравировальный станок по камню.
VHDL описания аппаратных средств языка на основе разработки дизайна контроллера и дизайн цикл короткий, с низким уровнем риска, высокой интеграции, низкое энергопотребление, чип дизайн будет мейнстрим. Открытая система ЧПУ, исследование может добиться повторного использования аппаратного ускорения и замедления модуля и связанные с ними модули, использование реконфигурируемой возможности программируемых FPGA устройств логику, гибкость может быть достигнута путем функция спроса полностью настроить чип управления движением. Такая конструкция автоматического фрезерный станок в ускорение и замедление индекса контроля. Исходя из этого, только соответствующее расширение числа ускорения и замедления модуль для достижения многоосевых ускорения и замедления можно управлять.Фрезерно-гравировальный станок с ЧПУ